Schon in grauer Vorzeit war Selsingen ein bedeutender Ort und lag am Postweg Zeven Rotenburg. Selsingen war Adelssitz, Sitz der Kirchbörde und auch Gerichtsort. 1219 erstmalig urkundlich erwähnt hatte ein „von Selsingen“ hier seine Stammburg. Warum auch immer wurde diese wahrscheinlich um 1400 vom Landesherrn zerstört. Ein Wiederaufbau erfolgte nicht. Die von Selsingen wandten sich danach von Selsingen ab und zogen in die Nähe von Himmelpforten (Kuhla). Sie nannten sich fortan „von der Kuhla“. In Selsingen stand auch ein Haupthof des Bischofs von Verden.
Um 1500 befanden sich in Selsingen fünf bewohnte Höfe und zehn bewohnte Katen. Sie waren, anders als in den anderen Bördedörfern, um die Kirche gruppiert, eng aneinandergereihte Katen umsäumten den Dorfplatz und den Brink. Diese Siedlungsstruktur war dafür verantwortlich, dass der Ort im 17. Jahrhundert gleich dreimal fast vollständig durch Feuer zerstört wurde.
Zur Börde Selsingen gehörten die Orte Anderlingen (1155 erstmals urkundlich erwähnt), Baaste, Byhusen, Bockel, Borstel, Deinstedt (erstmalig 1148 urkundlich erwähnt, bestand um 1500 aus fünf Höfen und zwei Katen), Rohr, Rugenberg, Farven, Godenstedt, Grafel, Mojenhop, Winderswohlde, Granstedt, Haaßel(bestand um 1500 aus fünf Höfen und einigen Katen), Lavenstedt, Malstedt, Minstedt, Ohrel, Ostereistedt, Parnewinkel, Rockstedt und Seedorf. Eitzte und die Eitztermühle sind noch zu nennen.